ROS入门4.1

4.1 tf 坐标转换的标准，topic，接口，工具 机器人模型有不同的不见组成（link），每一个link对应一个坐标（frame），各个坐标系之间的联系组成了tf tree。维护两个frame间的联系需要一个node(Broadcaster)发布两者间坐标变换的消息。 两个frame间的消息格式为：TransformStamped.msg tf tree的消息格式：tf/tfMessage.m

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