IMU

    （1）用IMU来进行预测 读入一个10/20帧的数据集，通过IMU来初步预测出位姿以及显示其路径。 Christian Forster, Luca Carlone, Frank Dellaert, Davide Scaramuzza, "IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Poster

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