ORB_SLAM2+IMU详解
单目VIO学习 细节探讨： PVR优化顶点：g2o::VertexNavStatePVR，定义在g2otypes.h中 Bias优化顶点：g2o::VertexNavStateBias 一：关于优化部分：Optimizer.cpp 1. PoseOptimization(Frame *pFrame,Frame* pLastFrame, const IMUPreintegrator
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