1、Pixhawk 4 的各个接口

FMU：Flight Management Unit 飞行管理组件

主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB 储存，512KB RAM
IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM
板载传感器：
- 加速度计 / 陀螺仪：ICM-20689
- 加速度计 / 陀螺仪：BMI055
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
GPS：ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力计 IST8310
接口：
- 8-16 路PWM输出（8路来自 IO，8路来自 FMU）
- FMU 上有 3 路专用 PWM/Capture 输入
- 用于 CPPM 的专用遥控输入
- 用于 Spektrum / DSM 与有模拟 / PWM RSSI 的 S.Bus 的专用遥控输入
- 专用 S.Bus 舵机输出
- 5 个通用串行接口
- 3 个 I2C 接口
- 4 路 SPI 总线
- 多达 2 路 CAN 总线用于带串口的电调
- 两路电池电压 / 电流模拟输入口
电源系统：
- 电源模块输出：4.9~5.5V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 舵机轨道输入：0~36V
重量和尺寸：
- 重量：15.8g
- 尺寸：44x84x12mm
其它特性：
- 工做温度：-40 ~ 85°C

2、接线图概览（重要传感器及外围设备）

3、飞控、GPS的安装和方向

减震泡沫垫，尽可能接近飞机的中心位置，正面朝上，飞机箭头与飞机机头一致超前

GPS/指南针模块应尽量安装在远离其余电子设备的位置上, 方向标记朝向载具的前面 (将指南针与其余电子设备分离将有助于减小干扰)

GPS模块内集成的安全开关默认状况下 是启用的 (启用后, PX4不会让您解锁飞控)。 如需关闭安全开关，请按住安全开关1秒钟。你能够在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定载具 (由于这是处于安全考虑的机制，不管出于何种缘由，您将没法经过遥控器或地面站来远程解锁您的载具。)

4、电源

使用6PIN线材将套件中附带的 电源管理板 (pm板) 的输出链接到 Pixhawk 4 的其中一个 POWER 端口。

电源管理板的 2~12S 输入将链接到您的锂电池。

下表解释了电源管理板的链接, 包括动力电源与 esc电调和伺服舵机的信号链接。请注意，电源管理板不经过 FMU PWM-OUT 的 + 和 - 引脚为伺服舵机供电。独立供电方便驱动伺服舵机（如副翼，升降舵，方向舵，补助翼，起落架，襟翼，云台，转向装置）

其余的针脚以及链接器的功能点击此连接！

下图展现了 Pixhawk 4 所提供的电源管理板接线方式。

若是配置为固定翼或无人车，飞控 FMU MAIN OUT 8个输出端口的 power (+) 正极排针须要进行独立供电，以保障方向舵、升降舵等伺服舵机的正常驱动。为此，须要独立供电的正极排针要链接到一个BEC，如具有BEC独立5V输出的ESC电调或者一个2SLiPo电池。请注意你要在这里使用的电压是伺服舵机的须要的。

5、无线电遥控

遥控系统：radio system（RC）

手动控制飞行器，须要一个遥控器（PX4在自动飞行模式能够不须要遥控器）

遥控系统

下面的说明演示如何将不一样类型的接收机链接到 Pixhawk 4：

Spektrum/DSM 或者 S.BUS 接收机链接到 DSM/SBUS RC 输入端口。

PPM 接收机链接到 PPM RC 输入端口。

PPM 和 每一个通道有单独链接线 的 PWM 接收机须要链接在 PPM RC 端口，PWM信号须要经过一个相似这样的 PPM 编码器（PPM-Sum 接收机只须要一根信号线就包含全部通道）。

6、数传电台（可选）

遥测无线电台可用于地面站的通讯和飞行控制 (例如, 您能够指定无人机飞行至特定位置, 或上传新的任务)。

机载端的无线数传模块应链接到 TELEM1 端口，以下所示（若是链接到此端口，则无需进一步配置）。数传电台中的另外一个应该链接到您的地面站电脑或者移动设备上（一般是经过USB接口）。

7、SD Card（可选）

强烈建议您使用SD卡，由于它们须要记录和分析航班详细信息，执行任务以及使用UAVCAN总线硬件

多旋翼飞行器设计与控制·Pixhawk4以及外部设备接线（笔记004）