四旋翼飞行器控制原理与设计【学习总结】

从动力学建模和几个四旋翼核心算法角度分析半自主飞控系统的创建，即实现传统四旋翼的姿态控制和高度控制的过程，文章主要借鉴了北航多旋翼设计课程、正点原子minifly微型四旋翼的资料、《四旋翼无人飞行器设计》清华出版社，代码示例来自正点原子。可是吧，后两个资料在理论部分都有点东拼西凑的感受，有些错误，看起来很伤…总之，本文多处为我的理解，若有错误，感谢指出。算法   1、相关理论知识 1.坐标系与欧拉

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