经过以前《【大话UWB定位】之核心命脉：TOF与TDOA》的介绍，咱们能够知道TDOA须要测量到达时间差。若是说TDOA定位的前提是须要测量到达时间差，那么测量到达时间差的前提就是时间必须同步。工具
知己知彼——什么是时间同步？ blog
TDOA是一种利用到达时间差进行定位的方法。标签卡对外发送一次UWB信号，在UWB定位标签覆盖范围内的全部基站都会收到无线信号，因标签距离基站的距离不一样，基站收到信号的时间点是不同的。部署
就像小明对外大声的吼了一声“几点啦？”，分布在周围的人会在不一样时间收到声音信息。若是A在13:22:20接收到信号，B在13:22:21接收到信息，那么这1秒钟就是到达时间差。那么小明到B的距离就比到A的距离远：声波的传播速度×（13:22:21-13:22:20）=340m/s×1s=340m。同步
可是若是B来自东京，他习惯使用东京时间进行计时，那么在接收到信号时，B看到的时间就是14:22:21（东京时间比北京时间快1个小时）。class
若是不对A和B进行时区换算，那么，信息的到达时间差就为1个小时零1秒，按刚刚计算公式计算，小明到B就比到A远了1200多千米，吓死小编了，小明练就了一身千里传音的好本领。基础
很明显，这样计算出来的时间差是没有任何意义的，由于他们使用不一样的时间体系进行计时，时间起点不相同，计算出来的到达时间差也是不许确的。硬件
因此为了能精确测量时间，咱们须要对计时工具进行时间调整，使它们都处于同一时间体系下，好比说你们都是标准的北京时间，这就是时间同步。方法
推本溯源——为何会时间不一样步？im
每一个UWB定位设备内部都有晶体震荡器，它的做用是产生时钟频率，UWB定位设备的UWB信号的收发，都是在该时钟的节拍下进行的，测量收发时间也是以该时钟为基础。这也就是说每一个硬件设备都有本身的内部时钟，基站各自按照本身的时间体系运行，这就致使各个基站存在初始时间差。技术
而且，还存在着一个时钟漂移现象，这就使得多个时钟即便在同一个标准时间启动，它们也不可能长期保持同步。就像是咱们每一个人的手表，走一段时间后就会不许了，主要缘由是咱们时钟的精度，也就是咱们手表所走的1s，并非标准的1s，而是接近1s，长时间不对表的话，咱们的时间体系就会发生偏移。
除此以外，影响时钟漂移的因素还有不少，如：生产工艺、温度变化、环境变化、老化程度等。 综上所述，时间不一样步问题是没法避免的。
釜底抽薪——如何解决时间不一样步？
从《【大话UWB定位】之UWB应运而生》篇中，咱们知道UWB定位系统对时间测量的要求极高，时间测量不许确会严重影响定位精度，1ns的时间差就会形成30cm的位置偏差。所以，时间不一样步问题，必需要得以解决，目前，有两种最经常使用的解决方式，有线同步和无线同步。
一、有线同步
有线同步就至关于全部的UWB定位基站都用同一个表，也就是同步控制器。同步控制器经过有线通讯的方式，将时间信息传输到每一个基站，使每一个基站处于同一时间体系，实现时间同步。
这种同步方式的优点在于时间测量精度高，各个UWB定位基站之间时间可保持高度同步，而且技术难度低，容易实现。存在的问题在于部署成本较高，由于每一个基站都须要经过有线的方式链接到同步控制器，线路规划变得很复杂，部署UWB定位系统时会大量布线。但同步精度会相对来讲高一些。
二、无线同步
无线同步就是各个UWB定位基站经过不断与其余基站交换本队时钟信息，最终达到而且保持全局时间协调一致。也就是说UWB定位基站之间每隔一段时间进行信号交互，告诉其余基站本身如今处于什么时间，而后各自调整自身时间与其余基站保持一致。
无线同步方法依赖于UWB的测量时间精度，时间精度越高，两个基站之间的时间偏差越小，那么它们的时间同步程度越高。无线同步方式的优点在于基站与基站之间不须要有线链接，所以UWB定位系统的部署难度较低，成本也低。
身先士卒——EHIGH恒高使用哪一种同步方法？
综合比较两种同步方法，各有优劣。EHIGH恒高UWB定位系统采用的是无线同步方法，也是业内第一家拥有UWB无线同步技术的厂家。当前，EHIGH恒高的时间测量精度已经达到ps级，基站与基站之间时间可达到高度同步，实现10cm精肯定位。