惯性导航——扩展卡尔曼滤波（一）

相關源碼請參考開源飛控StarryPilot:https://github.com/JcZou/StarryPilot 对于无人机的惯性导航系统，系统的状态方程是非线性的，根据扩展卡尔曼滤波方程： Predict x^k|k−1Pk|k−1=f(x^k−1|k−1,uk−1)=Fk−1Pk−1|k−1FTk−1+Qk−1(43) (43) x ^ k | k − 1 = f ( x ^ k − 1

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