双目立体视觉-特征匹配之FLANN算法

特征匹配的结果会获得两个特征集合的对应关系列表。第一组特征集被称为训练集（train），第二组被称为查询集（query）。Flann 在调用匹配函数以前，为了提升匹配速度，训练一个匹配器。训练阶段是为了优化cv::FlannBasedMatcher的性能。train类将会创建特征集的索引树。将 query image 的每个特征点和 train 匹配器进行匹配，找出最佳匹配；也就是从query i

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