探讨利用2D占据概率地图实时识别3d激光点云中动态障碍物可能性

关于占据概率栅格检测动静态障碍物的两点思考 三维激光点云创建二维占据栅格所引起的错误 直接将三维投影到二维，点云的分布如下图。其中A点为发射激光的原点，其中1点和2点为同属于一个障碍物上的点，在三维空间中，他们高度不同。如果投影到二维空间中，可以看到1、2、A三点共线。如果计算2点所在栅格的概率时，会更新A点到2点之间的栅格为free状态,这就会影响1所在栅格的occ状态。这是在构建占据栅格时，对

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