单镜头视觉系统检测车辆的测距方法

Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate Accuracy   著名的Mobileye论文： 因为我们只有一个相机，我们必须用透视来估计距离。可以使用两种线索:图像中车辆的大小和图像中车辆底部的位置。由于一辆未知类型的车辆(轿车、厢式货车、卡车等)的宽度可能在1.5m到3m之间变化，基于宽度的距离估计

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