单镜头视觉系统检测车辆的测距方法

以前提过单目测距的问题，检测的障碍物2-D框加上摄像头的姿态和路面假设。以下根据公开发布的论文讨论具体的算法。 注：深度学习直接估计深度图不属于这个议题。其中标题加黑的是重点掌握的。 Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds>著名的Mobileye论文，先看成像几何如图： 本车A，前方车B和C，摄像头P焦距f，高度H，和障碍物B/C距离Z1/Z2，

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