如何在ros上编写一个既能发布又能订阅的节点

首先，咱们必须知道一个东西，简单的说那就是ide ros::spin();                     //让ros一直调用回调函数，ros::spin如下的代码无效函数 ros::spinOnce();            //让ros调用回调函数的同时还能够继续执行如下的代码oop 因此在这里，咱们就必须使用ros::spinOnce()来调用接收消息的回调函数才行。code 这

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