【含源码】无人机实时分层三维路径规划算法的开发

  本文为美国马里兰大学（作者：MatthewDavid Solomon）的硕士论文，共95页。 无人机经常在部分或完全未知的环境中飞行。当无人机穿越环境并检测到新的障碍物时，路径的快速重新规划对于避免碰撞至关重要。本文提出了一种新的分层D* Lite（HD*）算法，该算法将增量D* Lite算法与一种新的分层路径规划方法相结合，能够快速地重新规划路径，实现实时操作。与当前的分层规划算法不同，HD

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