ROS的基于ArbotiX与Moveit的机械臂环境搭建

本文档主要捋清楚机械臂控制包的建立过程，不涉及具体的代码，按照流程的话，代码基本都是自动生成的   1.说明 Moveit是ROS软件的机械臂控制的功能包，如果想进行机械臂的运动规划的话，肯定是必不可少的； ArbotiX可以认为是一个机械臂硬件的驱动包，同时本身还带有机械臂的仿真功能。 我的理解是，如果想实现通过代码的控制机械臂的话（正向运动学，控制个轴节点，逆向运动学，通过终端位置控制）目前A

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