Relative Geometry-Aware Siamese Neural Networkfor 6DOF Camera Relocalization 2019 论文笔记
英国诺丁汉大学 本文设计了一个孪生神经网络，其以图像对为输入，网络的每一支各输出一个绝对位姿估计，以及共同预测一个相对位姿。除了常见的绝对位姿损失函数之外，作者还设计了三个基于相对位姿数据的损失函数项。 网络的两支时共享权重特征的。在测试时，选择网络的任意一支对图像进行位姿估计即可 可以看出网络的backbone式ResNet50，输出的特征图分别被GPRU和RPRU模块作为输入。 GPRU：gl
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