机器人技术（4）AtdRobot键盘控制底盘教程

1 底盘系统介绍(Xu, Chen et al. 2016)     此机器人移动底盘基于ROS（Robot Operation System）系统开发，将复杂的机器人底层“屏蔽”，给开发者提供了一个简单的软件编程环境，大大降低了机器人开发难度。     机器人底盘运动系统的基本构成如下：采用两个直流电机分别控制左右轮，两个编码器采集两轮的转速进行PID闭环控制，核心代码在底层控制器上运行。底层控

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