三维重建——坐标系变换

转载自：https://blog.csdn.net/Peng___Peng/article/details/51510668 仅做参考资料用。     为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。       坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。     任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一

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