二维坐标系变换

   网上具体推导的例子有很多，这里就不进行推导，只说明使用什么样的变换矩阵。    下面是具体的例子，可进行验证：   变换前和后的坐标系       上面黑色坐标为变换前的坐标系，蓝色坐标为变换后的坐标系，旋转角度为 （逆时针方向为正，顺时针为负）        有 ：                                                               

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