基于Simulink的Ziegler-Nichols PID参数经验整定法

 Ziegler-Nichols整定法适用对象为带纯延迟的一阶惯性环节，即G(s)=K*e^(-τs)/(Ts+1) 其中，K为比例系数；T为惯性时间常数；τ为纯延迟时间常数。 当被控对象的单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线时，可用Ziegler-Nichols经验整定公式。 下图(1)为被控对象的阶跃响应曲线中比例系数、惯性常数、纯延迟时间常数                        

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