PointNet++ 论文学习

PointNet在进行学习时，只对一个点或者只对所有点进行处理，因此存在的问题主要有两个，一是没有局部上下文，二是对平移不变性有一定的影响（如果对物体进行平移，所有点的特征都会出现变化）。为了解决这些问题，作者提出了PointNet++，通过使用多层次的特征提取结构来更好的提取局部特征（其想法与CNN感受野的变化类似），然后在此之上实现分类和分割，此外还提出了一种自适应密度的特征提取方法，提高了网

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