STM32 GPS悬停飞控 （三十）自动降落、电池补偿优化 原作回复

昨晚我改了自动降落代码 自动降落步骤3里的判断我改为了这个。 if (pid_altitude_setpoint > ground_pressure + 15) 我现在是高度保持的气压地面气压比较，如果高度保持的气压目标值大于地面气压就认为是着地了。后面的offset是因为有时候气压测量值有误差，加上这个15可以确保飞机着地后才进入步骤4，它不能太大也不能太小，太大的话飞机会重复撞击地面，太小的话

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