基于高斯牛顿的点-点，点-线，点到面ICP过程推导

基于高斯牛顿的点-点，点-线，点到面ICP过程推导 简介 最近在学习深蓝学院的<<多传感器融合定位>>这一课程，本身也是个半路出家的SLAM小白，也挺感兴趣的，就尝试一下了，目前做了两章作业，其中第一章有道题需要自己手写ICP或者NDT的匹配，因为PCL_ICP默认是使用SVD分解的，所以这里尝试使用高斯牛顿的迭代法来求解点-点的ICP匹配，同时结合之前看的LIVOX-LOAM里面的匹配，有个用点

>>阅读原文<<