[开源飞控参数学习

1、PID调节

 

 1、姿态环，

2、速率环，

3、位置环

4、高度环，

 

1、姿态换（外环）：

ATC_ANG_PIT_P　　俯仰轴角度控制器P增益

ATC_ANG_RLL_P　　滚动轴角度控制器P增益

ATC_ANG_YAW_P　　航向轴角度控制器P增益

2、速率环（内环）：

ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制P增益

ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制P增益

ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制P增益

 

ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制I增益

ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制I增益

ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制I增益

 

ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制D增益

ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制D增益

ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制D增益

 

3、位置环控制

速度控制

 PSC_VELXY_P　　2

PSC_VELXY_I　　1

PSC_VELXY_D　　0.5

位置控制

PSC_POSXY_P 　　1　　水平位置P控制(水平位置控不住，具体表现为左右或者先后来回平移，若是平移到一个位置后定住了，多是GPS数据问题)

PSC_POSZ_P　　1　　垂直位置P控制 

PSC_VELZ_P

 

4、高度环控制（三环控制）

 PSC_ACCZ_P　　0.5

 PSC_ACCZ_I　　　1

 PSC_ACCZ_D　　0

(D也须要调，调很差可能会炸鸡，请谨慎，I也须要调，调很差就会很抖)

 

PSC_VELZ_P

 

 

 先调P值再调D最后调I值

P值：飞机感应外部干扰的敏感度。

（往大的调，不能大于0.28）

P值太低：在某个轴上缓慢的晃动，显得无力，航向：打偏航以后，航向没法锁定（松杆以后航向有往回动一下）

P值太高：在某个轴高频的抖动。航向：打偏航松杆后，飞机往上串一下。

 

 

D值：能够理解为刹车（D就是P的微调）

（往小的调，在0.01左右）

操做：在某个轴上打舵后再回中，观看飞机的反应，理想的状态是恰好回到中间的位置且不抖动。

D值太低:恢复的力度很慢。

D值太高：飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡。

 

I值：反应的速度，碰见外界的干扰，恢复的速度。

I值太低：飞机恢复比较慢。

I值太高:恢复比较快，可能过冲。

 

经验所得：I值与P值尽可能接近。

 

先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。

先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。

若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳可是回稳时依然会有小震荡，说明P仍是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P过小，给的力不够。当调到给一个外力可以迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差很少能够了。

P调到差很少就好了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D过小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）

要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态偏差调节。

I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。

 判断yaw是否超调的办法，飞到必定的高度，满油门下来，看航向是否会转向，若是转向则把ATC_RAT_YAW_P改小一点

 案例一：飞机控制偏航或者俯仰时，出现高度掉高而后又上来的现象。（犹如波浪式飞行）

解决：形成缘由是整机结构和动力不佳，明显是积分上不去，须要加大I值。此时I要比P大不少，打破了以往I要接近P的经验值。

案例二：控制航向时，偏航杆中止时，飞机航向还会继续回来一点。持续减少外环yaw值，此现象仍然没改善。

解决：加大I值而后改善明显。经验：先调内环再调外环，内环I值小的时候，外环的I值变化对整机的航向现象没有变化。

 经验：新开模的整机，若是刚性不够，PID参数须要调比较大。

 案例三：自动起飞时，飞机没有直线上升，往边倾斜后再升起来。

解决：减弱位置环，此现象是位置控得太强了

案例四：航向锁不住，打偏航中止后，航向会往回一点

解决：调小外环P，加大内环P，加大内环I

 

2、

调节加速度

ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度

ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度

ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度

 

 

3、

1、设置自动航线下的机头转向动做

WP_YAW_BEHAVIOR

● 0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线是的航线；

● 朝向下一个航点；

● 除了RTL，朝向下一个航点；

● 朝向GPS的航迹方向；

二、AHRS_ORIENTATION：姿态旋转

咱们设置为0

三、自动锁定时间长短

DISARM_DELAY:锁定延时，自动锁定前的时间

单位：秒。

（4秒）

四、设置解锁后电机怠速旋转的速度

MOT_SPIN_ARM:

0 :很低

0.15 :中等

0.3 ：很高

（0.1）

五、减少刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来

LOIT_ACC_MAX:最大加速度，较大的值会让飞机更快的加减速；（500）

LOIT_BRK_ACCEL:最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；（250）

LOIT_BRK_DELAY:遥控器摇杆回中后，延时这个值肯定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；（1）

LOIT_BRK_JERK:刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。（500）

六、Loiter模式下转头速度

ACRO_YAW_P默认值为4.5，从代码中能够看出，这个值是用来将遥控器航向摇杆的量，线性地转换为目标航向角速度，经过将此值减少，相同杆量的状况下，目标角度就变小了。（1）

七、锁定下记录日志

LOG_DISARMED参数设置为1

八、GPS所在的位置

GPS_POS1_X

GPS_POS1_y

GPS_POS1_z

九、摇杆通道死区

RC1_DZ 　　30

RC2_DZ　　30

RC3_DZ　　30

RC4_DZ　　40

 十、FS_EKF_ACTION   　　　　EKF失效保护措施

Althold

十一、CHUTE_ENABLED 　　　　启用或禁用降落伞释放

Disabled，禁用

 

十、

横滚：顺时针转一圈 +0°到+180°，逆时针转一圈-0°到-180°

俯仰：向下转一圈 -0°到-90°，-90°到-0°，向上转一圈+0°到+90°，+90°到+0°

航向：正北是0°，顺时针转一圈，0°到360°