多轴APM飞控调参

调参步骤：

遥控器，电动机和电调对应的APM飞控连线——遥控器校准——电调行程校准——加速度计校准——磁罗盘校准——故障保护设定（遥控器和飞控）——飞行模式设定并调整——自动调参设定选项

 

APM飞控调参所需的软件为：

                                                    

用USB线把飞控链接至电脑，

打开驱动精灵，安装驱动

已安装驱动。

打开Mission Planner

刷固件——点击初始设计——安装固件——点击小车——而后点击四轴

链接

 点击初始设置——必要硬件

 

 

 加速度计校准（按提示操做、、、、、）

磁罗盘校准

 

 

遥控器校准

 

飞行模式校准

 

APM飞行模式注解

1稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行通常飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。必定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会很是重要。 
2、比率控制模式 Acro  这个是非稳定模式,这时apm将彻底依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 
3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然能够经过提升或下降油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动做幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动做 
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来做为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 
离开高度保持模式时请务必当心，油门位置将成为新的油门，若是不是在飞行器的中性悬停位置，将会致使飞行器迅速降低或上升。 
在这种模式下你不能降落及关闭马达，由于如今是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才能够降落和关闭马达。 
4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中忽然定位发生问题。其余方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、简单模式Simple Mode 简单模式至关于一个无头模式，每一个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框能够勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定做为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担忧飞行器的姿态，新手很是有用。

6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
因为任务规划依赖GPS的定位信息，因此在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种状况：
若是使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，因此须要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值做为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
若是是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度而后开始执行任务
7、返航模式RTL 返航模式须要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS若是在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者若是已经高于15米，就保持当前高度，而后飞回“家”。
还能够设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒以后自动降落。
8、绕圈模式Circle 当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。并且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
若是遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，能够经过油门来调整飞行器高度，可是不能降落。
圆的半径能够经过高级参数设置调整。
9、指导模式Guided 此模式须要地面站软件和飞行器之间通讯。链接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly tohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，而后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
10、跟随模式FollowMe 跟随模式基本原理是：操做者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息经过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操做者移动。

 

 故障保护设定

而后再设置遥控

 

 

 

 

解锁需知（重要）

当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就能够开始尝试解锁了（作这一步你无需链接电机，你只要链接MP或者查看LED是否成功解锁就行）。APM的解锁动做是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。因此不管你是左手油门仍是右手油门，只要你操做摇杆使油门最低，方向摇杆最右（pwm值最大）便可执行APM的解锁动做。当APM收到解锁信号后，APM会先自检，红灯开始闪烁，自检经过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。此过程会持续5秒，因此解锁时请保持油门最低，方向最大的动做5秒以上。须要注意的是：APM解锁之后，15秒内没有任何操做，它会自动上锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM最低）。

关闭解锁怠速功能：若是你已经链接了电机电池进行解锁，3.1版以后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来，以此提醒你APM此时已处于工做状态，请注意安全。这个功能的安全意义很是大，但若是你不想使用这个功能，也能够关闭这个功能。关闭方法：链接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在全部的参数表格中找到MOT_SPIN_ARMED参数，将它的值改成0便可关闭解锁怠速功能，默认是70，改完之后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。

 

跳过自检解锁：APM的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，若是其中一个数据存在问题，好比陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，APM就不能解锁，红色LED快闪发出警告。若是你不想使用这个自检功能，也能够设置跳过自检解锁：链接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在全部的参数表格中找到ARMING_Check参数，将它的值改成0便可关闭解锁检查功能，默认是1。通常状况下请不要关闭这个功能。
须要注意的是：APM只有处于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter这几种模式时才能解锁，若是不能解锁，请检查飞行模式是否正确，通常状况下建议你从Stabilize模式解锁。