关于px4中的源码结构的一点发现

这已经四月份了，毕设刚刚起步。今早浏览着源码文件夹，又思考了一下我的毕设《无人机的自主飞行》应该参考哪些源码，稍微理了一下思路： 从源码中module可以看出，px4中大致的步骤是这样的： 1.进行姿态的估计 2.进行位置的估计 3.进行姿态的控制（又分为内环的角速度控制和外环的角度控制） 4.进行位置的控制 对应的源码： 姿态的估计：attitude_estimator_q ekf 姿态的控制:

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