PX4源码开发人员文档（一）——软件架构

origin: http://blog.csdn.net/lkk05/article/details/48414779 软件架构 PX4 在广播消息网络内，按照一组节点（nodes ）的形式进行组织，网络之间使用像如“姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层: 应用程序接口:提供给app开发人员，使开发人员可以使用ROS  或者DroneAPI。这一接口设计尽可能简

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