Px4源码框架结构图

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。 PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。 1.NuttX实时操作系统 提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。 2.PX

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