PX4：【系统架构】

PX4系统架构 由两个层组成：一是飞行控制栈（flight stack） 二是中间件（middleware） flight stack：集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。 支持的机型包括固定翼，多旋翼以及垂直起降飞行器， 算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。 middleware：主要由内置传感器的驱动和基于发布-订阅（publish-subscribe）的中间件组成， 其中发布-订阅

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