OctoMap —— 模型建立

　　机器人定位导航技术发展到现阶段，提及八叉树地图时，可能大家并不陌生，也许你还不知道它的工作原理，也不知道如何去使用它，但是至少应该听到过它的名字——OctoMap。透过它的名字，作者可能要表达两层意思：其一，它是一张地图，也就是map，可以将其用于碰撞检测、路径规划、定位导航等应用任务中，但与其它的map相比，它有自己的优势和侧重点——更注重对三维空间环境的建模；其二，map对环境的建模方式在

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