MoveIt编程实现机械臂自主避障运动

Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit能够实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。node 在场景中加入障碍物方式 在Moveit中 具备一个规划场景监听器的模块结构，能够用来检测机器人场景中是否存在障碍物。障碍物有几种方式能够告诉监听器：编程 经过Rviz界面的形式添加。 经过程序（C++/Python）编程进行添加。 经过机器人的外部传感器，例如经过Kin

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