pixhawk当中关于NMEA类型的gps数据处理流程

1.启动跟新gps的数据的任务是在ArduCopter.cpp中scheduler_tasks中 调用的速度是50hz   2.通过执行update_GPS方法中的   3.调转到ap_gps.cpp中的update方法中   4.在update中通过for循环遍历每个gps   5.当AP_GPS,type[0],1选择的参数是1及为自动判断类型   6.若为自动判断类型,第一次执行会认为当前的

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