不等式约束的序列二次规划(SQP)

讲完等式约束的SQP，接下来就是不等式约束的SQP,其实两者的算法是完全没有区别的，唯一的就是因为引入了不等式约束，再推导上面就会去考虑近似KKT条件，从这个角度进行思考。解当前的问题就是解这个问题的对偶问题，两者在对偶间隙为0的时候取到最优点，取得的最优点满足KKT条件。 接下来就是SQP with inequality constraints的推导，解如下的问题： 离散化后，我们现在要做的就是

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