Quaternion and Euler Angle

http://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52252305 四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换 在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan

>>阅读原文<<