滑模干扰观测器的设计与仿真实现（一）

滑模干扰观测器的设计与仿真实现 表贴式永磁同步电机有Ld=Lq=Ls且同步旋转d-q轴坐标系的运动方程为： 式(1)中，ud、uq，id、iq和Ld、Lq分别为d-q轴定子的电压，电流和电感；Ls为交直轴的等效电感，R为定子每相电阻；we、ψf分别为电机机械角速度和磁链；Pn为磁极对数；J、B分别为电机转动惯量和粘性摩擦系数；kT=3Pnψf/2J为PMSM转矩不变参数；Te、TL分别为电磁转矩和

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