Cartographer——多传感器融合及点云运动畸变去除

1.传感器数据传入算法的过程   图中虚线框内重载了对激光雷达、IMU、里程计数据的添加操作。各传感器数据结构请参考cartographer_ros，剥离ROS前对这层外壳有深刻的理解，如需讲解请留言。 2.真正开始处理传感器数据   如图，AddSensorData处，重载了对三类set集合的传感器数据（雷达、IMU、里程计）的处理。上图为Imu和里程计数据的处理，下面着重介绍雷达数据的处理过程

>>阅读原文<<