道路标线提取方法论文总结

闫利：车载激光点云道路标线提取方法 第一步：道路强度特征图像生成 将点云投影到M行C列的网格中。如何 投影？整个点云区域中，最大最小X,Y坐标分别为Xmax,Xmin,Ymax,Ymin，将这些坐标构成的矩形投影到XOY平面，那么就可以生成像素大小为N（格网间隔为N）的M行C列的网格中。采用落在每个网格内所有的扫描点的平均强度作为该格的灰度值（像素值），最后将灰度值归一化到0和255之间得到强度特

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