图形学笔记

1.对自由度的理解：     以前觉得对于一个向量来讲，若是是一个三维度向量，那么就是一个三自由度的，然而，这种认识仍是太浅了。自由度的严格意义，应该是指相互独立、互相不可替代的维度种类数。例如在三维笛卡尔坐标系中，三维坐标就是三个自由度，由于的变化是不能够用的变化替代的。刚体的旋转和平移，也是两个自由度，由于再怎么旋也不能变成平移。函数 2.旋转平移矩阵：     , 其中左上角的矩阵为旋转部分

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