从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的激光雷达里程计

上篇文章讲了如何用PL-ICP算法作雷达的帧间匹配，知道了每帧雷达数据间的坐标变换，累加起来就能够作成激光雷达里程计。(虽然又是一个失败的里程计…)前端 实现里程计，就不得不说起TF。因此，我将先简要介绍一下ROS的TF2库。node 1 TF2 1.1 坐标系 ROS中有几个十分经常使用的坐标系，其简介以下：git map: 地图坐标系，也被称为世界坐标系，是静止不动的 odom: 里程计坐标系

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