FreeRTOS-任务切换源码分析

前面分析了启动任务调度器的源码，在建立好空闲任务、启动滴答定时器(systick)后就调用SVC中断跳转到任务去执行，但做为OS咱们通常不会只建立一个任务，都是有多任务需求才使用OS，后续任务一旦多了，就涉及了到了任务切换，这也是OS的核心，如何根据任务的优先级的和当前状态来切换任务，怎么保证每一个任务都有执行的机会，这就是调度器作的工做，而调度器的核心就是任务切换，任务切换工做都在是PendSV

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