FreeRTOS高级篇4---FreeRTOS任务切换分析
FreeRTOS任务相关的代码大约占总代码的一半左右，这些代码都在为一件事情而努力，即找到优先级最高的就绪任务，并使之得到CPU运行权。任务切换是这一过程的直接实施者，为了更快的找到优先级最高的就绪任务，任务切换的代码一般都是精心设计的，甚至会用到汇编指令或者与硬件相关的特性，好比Cortex-M3的CLZ指令。所以任务切换的大部分代码是由硬件移植层提供的，不一样的平台，实现发方法也可能不一样，这篇文章以Cortex-M3为例，讲述FreeRTOS任务切换的过程。
FreeRTOS有两种方法触发任务切换：数组
- 执行系统调用，好比普通任务可使用taskYIELD()强制任务切换，中断服务程序中使用portYIELD_FROM_ISR()强制任务切换；
- 系统节拍时钟中断
对于Cortex-M3平台，这两种方法的实质是同样的，都会使能一个PendSV中断，在PendSV中断服务程序中，找到最高优先级的就绪任务，而后让这个任务得到CPU运行权，从而完成任务切换。
对于第一种任务切换方法，不论是使用taskYIELD()仍是portYIELD_FROM_ISR()，最终都会执行宏portYIELD()，这个宏的定义以下：数据结构
#define portYIELD() \
{ \
/*产生PendSV中断*/ \
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; \
}
对于第二种任务切换方法，在系统节拍时钟中断服务函数中，首先会更新tick计数器的值、查看是否有任务解除阻塞，若是有任务解除阻塞的话，则使能PandSV中断，代码以下所示：架构
void xPortSysTickHandler( void )
{
/* 设置中断掩码 */
vPortRaiseBASEPRI();
{
/* 增长tick计数器值，并检查是否有任务解除阻塞 */
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
{
/* 须要任务切换。产生PendSV中断 */
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}
}
vPortClearBASEPRIFromISR();
}
从上面的代码中能够看出，PendSV中断的产生是经过代码：portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT实现的，它向中断状态寄存器bit28位写入1，将PendSV中断设置为挂起状态，等到优先级高于PendSV的中断执行完成后，PendSV中断服务程序将被执行，进行任务切换工做。
Cortex-M3架构下，PendSV中断服务程序源码以下所示，这篇文章重点分析这段代码。函数
__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
extern uxCriticalNesting;
extern pxCurrentTCB; /* 指向当前激活的任务 */
extern vTaskSwitchContext;
PRESERVE8
mrs r0, psp /* PSP内容存入R0 */
isb /* 指令同步隔离,清流水线 */
ldr r3, =pxCurrentTCB /* 当前激活的任务TCB指针存入R2 */
ldr r2, [r3]
stmdb r0!, {r4-r11} /* 保存剩余的寄存器,异常处理程序执行前,硬件自动将xPSR、PC、LR、R十二、R0-R3入栈 */
str r0, [r2] /* 将新的栈顶保存到任务TCB的第一个成员中 */
stmdb sp!, {r3, r14} /* 将R3和R14临时压入堆栈，由于即将调用函数vTaskSwitchContext,调用函数时,返回地址自动保存到R14中,因此一旦调用发生,R14的值会被覆盖,所以须要入栈保护; R3保存的当前激活的任务TCB指针(pxCurrentTCB)地址,函数调用后会用到,所以也要入栈保护*/
mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /* 进入临界区 */
msr basepri, r0
dsb /* 数据和指令同步隔离 */
isb
bl vTaskSwitchContext /* 调用函数,寻找新的任务运行,经过使变量pxCurrentTCB指向新的任务来实现任务切换 */
mov r0, #0 /* 退出临界区*/
msr basepri, r0
ldmia sp!, {r3, r14} /* 恢复R3和R14*/
ldr r1, [r3]
ldr r0, [r1] /* 当前激活的任务TCB第一项保存了任务堆栈的栈顶,如今栈顶值存入R0*/
ldmia r0!, {r4-r11} /* 出栈*/
msr psp, r0
isb
bx r14 /* 异常发生时,R14中保存异常返回标志,包括返回后进入线程模式仍是处理器模式、使用PSP堆栈指针仍是MSP堆栈指针，当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，而后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。*/
nop
}
为了便于理解上面的代码，咱们先用流程图的方式将整个过程画出来，而后再逐句分析代码。由于图形能够简化程序，而且信息更容易接受。ui
图1-1：任务切换流程操作系统
先强调图1-1中的几个术语，首先是“主堆栈指针MSP”和“进程堆栈指针PSP”。对于Cortex-M3硬件，当系统复位后，默认使用MSP指针。MSP指针用于操做系统内核以及处理异常（也就是说中断服务程序中默认强制使用MSP指针，这是硬件自动设置的）。任务（进程）使用PSP指针，操做系统负责从MSP指针切换到PSP指针。这个过程在《FreeRTOS高级篇3---启动调度器》一文的最后部分中进行了讲解：在SVC中断服务程序中启动第一个任务，当从SVC中断服务退出前，经过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操做并返回后进入线程模式、返回Thumb状态。
其次，“堆栈”和“任务堆栈”也值得强调一下。每一个任务都有本身的“任务堆栈”，在任务建立时会建立指定大小的任务堆栈，这是任务可以独立运行的前提条件之一。在任务中定义的局部变量，会优先使用寄存器，寄存器不够时就使用任务堆栈的空间。若是在任务中调用其它函数，则调用前的保存信息也存到任务堆栈中去。根据任务代码来估算任务堆栈的大小是件十分重要的技能。前面也说了，Cortex-M3硬件有两个堆栈指针，操做系统内核以及异常处理程序中使用MSP指针，因此它们也须要一个堆栈空间，咱们称之为“堆栈”，这个堆栈空间和任务堆栈空间在物理上是绝对不能够重叠的，图1-2展现了一个编译好的程序可能的RAM分配状况（堆栈向下生长）。线程
图1-2：RAM中的变量和堆栈分布示意图设计
有了上面的基础,接下来咱们来分析PendSV中断服务程序。指针
mrs r0, psp
是将任务堆栈指针PSP的值保存到寄存器R0中，由于接下来咱们会将寄存器R4~R11也保存到任务堆栈中，可是咱们没有哪一个汇编指令能直接操做PSP完成入栈，因此只能借助R0。code
ldr r3, =pxCurrentTCB /* 当前激活的任务TCB指针存入R2 */ ldr r2, [r3]
这两句代码是获取当前激活的任务TCP指针，指针pxCurrentTCB前面文章已经提到过不少次了，它是位于tasks.c文件中定义的惟一一个全局指针型变量，指向当前激活的任务TCB。
stmdb r0!, {r4-r11}
这句代码用于将寄存器R4~R11保存到当前激活的程序任务堆栈中，而且同步更新寄存器R0的值。
str r0, [r2]
寄存器R2中保存当前激活的任务TCB指针，在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务建立分析》中讲任务TCB数据结构时咱们知道，任务TCB数据结构第一个成员必定是指向任务当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack。这句代码将R0的内容保存到任务TCB数据结构的第一个成员pxTopOfStack中，也就是将最新的任务堆栈指针保存到任务TCB的pxTopOfStack字段中。当任务被激活时，就是从这个字段中获取任务堆栈指针，而后完成数据出栈操做的。
stmdb sp!, {r3, r14}
将R3和R14临时压入堆栈，由于即将调用函数vTaskSwitchContext。调用函数时，返回地址自动保存到R14中，因此一旦调用发生，R14的值会被覆盖，所以须要入栈保护。R3保存的当前激活的任务TCB指针(pxCurrentTCB)地址，函数调用后会用到，所以也要入栈保护。
mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY msr basepri, r0
这两句代码用来进入临界区，中断优先级号大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断都会被屏蔽。
bl vTaskSwitchContext
调用函数，选择下一个要执行的任务，也就是寻找处于就绪态的最高优先级任务。变量pxCurrentTCB指向找到的任务TCB。这个函数是核心中的核心，全部的其它代码都是为了保证这个函数能正确运行。
某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法：通用方法和特定于硬件的方法（如下简称“特殊方法”）。
1.对于通用方法：
- configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为0或者硬件不支持这种特殊方法。
- 能够用于全部FreeRTOS支持的硬件。
- 彻底用C实现，效率略低于特殊方法。
- 不强制要求限制最大可用优先级数目
2.对于特殊方法：
- 并不是全部硬件都支持。
- 必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
- 依赖一个或多个特定架构的汇编指令（通常是相似计算前导零[CLZ]指令）。
- 比通用方法更高效。
- 通常强制限定最大可用优先级数目为32（0~31）。
Cortex-M3即支持通用方法也支持特殊方法，默认的移植层使用特殊方法。咱们先来看一下通用方法如何找到下一个要执行的任务。
在函数vTaskSwitchContext中使用宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()完成任务寻址工做，使用通用方法时，这个宏的代码以下所示。pxReadyTasksLists是定义在tasks.c中的静态列表数组，表示就绪任务列表数组。在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务建立分析》中讲过这个变量：新建立任务的过程当中，任务TCB中的状态列表项xStateListItem会挂接到就绪任务列表数组中。uxTopReadyPriority也是定义在tasks.c中的静态变量，在此以前，它已经表明处于就绪态任务的最高优先级值，在FreeRTOS任务建立与分析一文中，咱们也讲到了这个变量：每次任务建立，都会判断新任务的优先级是否大于这个变量，若是大于，还会更新这个变量的值。
while()循环从优先级uxTopReadyPriority开始，从就绪列表数组pxReadyTasksLists中找出优先级最高的任务，而后调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
/* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \
while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) ) \
{ \
configASSERT( uxTopReadyPriority ); \
--uxTopReadyPriority; \
} \
\
/* 相同优先级的任务使用时间片共享处理器就是经过这个宏实现*/ \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ); \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */
对于Cortex-M3硬件，还支持特殊方法选择下一个要执行的任务，那就是利用硬件提供的计算前导零指令CLZ。特殊方法时，宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()的代码以下所示。
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
UBaseType_t uxTopPriority; \
\
/* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \
portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */
与通用方法相比，能够发现从就绪列表数组中找出最高优先级列表代码不一样了，特殊方法使用宏portGET_HIGHEST_PRIORITY来实现，将宏定义替换后，代码为：
uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( (uxTopReadyPriority) ) )
在此以前，静态变量uxTopReadyPriority一样已经包含处于就绪态任务的最高优先级的信息。与通用方法中使用任务优先级数值不一样，在特殊方法中，uxTopReadyPriority使用每一位来表示任务，好比变量uxTopReadyPriority的bit0为1，则表示存在优先级为0的就绪任务，bit10为1则表示存在优先级为10的就绪任务。因为32位整形数最多只有32位，所以使用这种特殊方法限定最大可用优先级数目为32，即优先级0~31。
咱们这来看看__clz( (uxTopReadyPriority)是什么意思，__clz()会被汇编指令CLZ替换掉，这个指令用来计算一个变量从最高位开始的连续零的个数。举个例子，假如变量uxTopReadyPriority为0x09（二进制为：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1001），即bit3和bit0为1，表示存在优先级为0和3的就绪任务。则__clz( (uxTopReadyPriority)的值为28，uxTopPriority =31-28=3，即优先级为3的任务是就绪态最高优先级任务。下面的代码跟通用方法同样，调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。
mov r0, #0 /* 退出临界区*/ msr basepri, r0
这两句代码用来退出临界区，经过向寄存器BASEPRI写入数值0来实现。
ldmia sp!, {r3, r14}
这句代码将寄存器R3和R14从堆栈中恢复，如今R3保存变量pxCurrentTCB的地址，须要注意的是，变量pxCurrentTCB在函数vTaskSwitchContext中可能已被修改，指向新的最高优先级就绪任务；R14保存退出异常须要的信息。
ldr r1, [r3] ldr r0, [r1]
这两句代码获取变量pxCurrentTCB指向的任务TCB指针，并将TCB的第一个成员——当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack的值保存到寄存器R0中，也就是将即将运行的任务堆栈栈顶值存入R0。
ldmia r0!, {r4-r11}
将寄存器R4~R11出栈，并同时更新R0的值。
msr psp, r0
将最新的任务堆栈栈顶赋值给线程堆栈指针PSP。
bx r14
从异常中断服务程序退出。异常发生时，R14中保存异常返回标志，包括返回后进入线程模式仍是处理器模式、使用PSP堆栈指针仍是MSP堆栈指针。当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，而后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。 至此，任务切换完成。