摄影测量中的计算机视觉之位姿估计(Pose estimation)

位姿估计是已知一组世界坐标系3D点和其对应的图像坐标系下的2D点,去寻找他们之间转换关系. x=PX 已知x和X, 求P是位姿估计. 已知x,x’和P,P’,求X是Triangulation. 用数学表达式表达就是: x和X都是已知的,那么如何来估计P呢. 摄影测量一共涉及到三个坐标系,世界坐标系(单位m),相机坐标系(单位m)(咱助教也叫它sensor coordinates),图像坐标系(单位

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