轻型机械臂模块关节机械设计方案

电机： 直流无刷电机，参数为供电电压，额定电流，极对数，额定扭矩，额定转速，电机尺寸； 谐波减速器： 谐波减速器是关节动力传动中的关键部件，关节刚轮的大小基本上决定了整个关节的径向尺寸，要求谐波减速器的尺寸要尽可能小，同时保证较高的旋转精度； 增量式编码器： 基于电机端的增量式编码器来控制电机的速度环实现相对简单，可靠性高。 制动器： 为防止意外断电时机械臂由于重力继续运动，需要在关节设计时加入制

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