四旋翼无人机的动力学模型

    1.四旋翼无人机UAV(unmanned aerial vehicles)简介     四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力，通过调节对称分布的四个旋翼转速，可以不断改变无人机的位置，实现对飞行姿态的控制，比如悬停、俯仰、升降和横滚运动。无人机有4个输入（4个电机），6个输出（

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