三角化获得空间点的三维信息(深度值)

一.三角化获得空间点的三维信息(深度值)算法 (1)三角化的提出ide 三角化最先由高斯提出，并应用于测量学中。简单来说就是：在不一样的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不一样位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。函数 (2)三角化公式优化 按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个特征点的归一化坐标，则

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