LO-Net:Deep Real-time Lidar Odometry激光里程计 2019 论文笔记
厦门大学，路易斯安那州立大学 本文提出了激光里程计LO-Net，其通过多任务学习对点云数据同时进行法向量估计、动态区域预测、相机位姿回归。 此外还设计了一个scan2map 的建图模块来降低累计误差、提升里程计的精度。 达到了超越DP-based方法、与几何结构方法SOTA–LOAM相似的里程计性能。 网络结构 网络输入为前后帧的点云数据，网络分为三个部分： 法向量估计网络 动态区域mask估计网
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