SuMa++论文笔记

SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM Lidar，surfel-based，Bonn University，Laval University，KITTI，2019 总结 可以当作是增加了语义信息的SuMa，为每个点云输出语义分割结果，使得建立的surfel地图包含丰富的语义，进而通过语义约束提高性能。 使用建图SUMA建图，使用RangeSeg++分

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