suma++笔记一

核心概念： 1 顶点地图（VD）：t时刻点云P的球形投影（极坐标距离限制的点云原始数据）. 2 法向量地图 （ND）:  暂时理解为类似于图片的雷达极坐标系投影(具体等看了代码再补充)。 3 地图视角 （VM&&NM）:将1,2投影到地图上。（特征ICP更新位姿增量,累计位姿增量得到当前位姿） 4 面元被：地图使用面元被表示，由一个位置，一个法向量和一个半径，两个时间戳（创建时间和最后一次更新时间

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