基于HAL库stm32f407FreeRTOS操作系统的麦克纳姆轮PPM遥控OLED实时显示陀螺仪走直线小车

HAl库设置主控引脚 接收机用FS- R-XSR OLED使用的是9.7寸IIC-OLED 陀螺仪是MPU9250 小车全部外观 贴出部分代码 部分开发过程经验总结： 1.由于小车用的是麦轮，所以震荡较大，但是接收机这一类精密电子仪器会被震荡影响输出值，所以一定要做好避震。 2.麦轮最好加上橡胶轮套，可以加大摩擦的同时，有利于陀螺仪角度闭环pid的整定。 贴出源码网盘： 链接：https://pa

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