平衡小车之陀螺仪调参

一、平衡小车 平衡小车作为控制进阶，成为每个学习PID控制算法者的必经之路，可难可易，找到方法则非常容易，找不到方法可能盲调数天也没有收获。 要让小车平衡，我认为需要掌握的技能有几点：学会如何搭建小车的机械，找到小车的平衡点，知道一些基本的驱动原理及PWM的控制，对PID控制算法了解会运用（角度环，速度换，转向环），学会看波形，会分析现象并调参。只要掌握以上几点，小车就能稳稳当当的立起。 本篇平衡

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