四旋翼飞行器的原理研究和建模

四旋翼飞行器的原理研究和建模 对四旋翼飞行器的工作原理进行了简单介绍，对其飞行姿态角进行描述，并在此基础上建立数学模型。 四旋翼飞行器的原理 根据四旋翼飞行器的运动方式的特点将其飞行控制划分为四种基本的飞行控制方式。(1)垂直飞行控制;(2)横滚控制;(3)俯仰控制;(4)偏航控制。下面分别对以上四种飞行控制方式进行阐述。垂直飞行控制主要是控制飞机的爬升、下降和悬停,如图1.1图中蓝色弧线箭头方向

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